球面五杆机构的运动学与奇异分析

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球面五杆机构的运动学与奇异分析

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中文摘要：通过建立球面五杆机构的运动学模型,推导了机构运动学正解和运动学反解的解析表达式,分析了球面五杆机构的装配模式和工作模式.基于机构的运动学模型,导出了球面五杆机构的雅可比矩阵,并讨论了机构的奇异位形条件.最后基于机构运动学正解存在条件对球面五杆机构的工作空间进行分析.

作者：

王进戈、张均富、四川大学、王强、徐礼钜

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作者单位：

西华大学,机械工程与自动化学院,成都,610039

制造科学与工程学院,成都,610065

四川大学,制造科学与工程学院,成都,610065

关键词：

球面五杆机构运动学奇异位形

主办单位：

中国机械工程学会

会议名称：

第十五届中国机构与机器科学国际学术会议

会议时间：

2006-08-15

会议地点：

银川

会议母体文献：

机械设计与研究

页码：

142-144,160

出版时间：

2006