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基于扩张终端约束集的非线性双模预测控制策略

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本文针对一类具有多个平衡点的非线性系统,结合控制不变集与和增益调度算法,提出了一种基于扩张终端约束集的双模预测控制设计方法.该方法在非线性系统的有限个平衡点上设计局部LQR控制律,并计算它们的最大控制不变集,在平衡点的选取过程中确保它们的控制不变集是相互重叠的.本文将控制不变集的并集作为双模预测控制的终端约束集,研究了变时域和固定时域模式下双模预测控制的可行性与稳定性.由于使用了扩张终端约束集,使得较小的预测时域即可保证优化的可行性,从而降低了优化问题的规模,减少了在线计算量.仿真实例表明了本文算法的有效性.

邹涛、李少远、丁宝苍

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上海交通大学自动化研究所,上海,200030

河北工业大学自动化系,天津,300130

不变集 非线性二次调节器 约束非线性系统 增益调度

中国自动化学会

第二十四届中国控制会议

2005-07-16

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第二十四届中国控制会议论文集

473-478

2005