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基于Matlab和OpenGL的五自由度机械手的运动仿真

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本文建立了五自由度移动机械手的运动学模型,使用Matlab软件编制程序实现了正、逆运动学问题的求解,分析了逆运动学的最优解,并对末端执行器的轨迹运动进行了仿真.使用OpenGL建立了虚拟场景,以人机交互的方式在三维视景中仿真了机器人的运动.

崔峰、张明路、李斌

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河北工业大学机械学院,天津,300130

机械手 五自由度移动 计算机仿真

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'2005系统仿真技术及其应用学术交流会

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系统仿真技术及其应用

148-152

2005