六自由度并联微动机器人运动学的有限元研究

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中文摘要：为实现并联微动机器人微米／钠米级精度的定位和操作，需要能够准确确定平台的空间位姿和驱动位移。传统的运动学理论，由于无法考虑机构弹性变形的影响，使得计算结果与实际情况存在一定的差距。该文利用三维有限元技术，采用与实际加载情况一致的边界条件，对以柔软铰作为传动副的PSS型微动平台样机进行运动学正、逆解的分析、并以一个任选的空间姿为算例，将有限元的计算与传统理论的分析结果进行了比较。发现柔性铰横向弹性变形是导致二者差别的直接原因。

作者：

王纪武、陈恳、李嘉、仲崇刚

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作者单位：

清华大学精密仪器与机械学系

关键词：

并联微动机器人有限元运动学柔性铰

主办单位：

中国电工技术学会

中国机械工程学会

中国计算机学会

中国电子学会

中国电机工程学会

中国宇航学会

中国纺织工程学会

中国铁道学会

会议名称：

第四届全国机电一体化联合学术会

会议时间：

2000-10-01

会议地点：

北京

会议母体文献：

《制造业自动化杂志》

页码：

165-168

出版时间：

2000