论文介绍了模块自重机器人控制系统的硬件及软件设计.硬件设计部分包括中继单元和模块单元中的各组成部分,中继单元是完成上位机与各模块单元之间总线分时复用切换及电平转换的部件;模块单元选择了PIC16F876单片机作为微控制器控制驱动转动电机和连接机构,并实现了与中继单元的"一线"式串行通信连接,提高了模拟单元之间连接的可靠性.软件设计部分包括基于RS-232方式的串行通信协议的制定、上位机串行通信接口程序的设计、中继单元及模块单元内部相关程序的设计.并且通过实验验证了此控制系统能够满足模块自重构机器人的控制要求,控制效果理想,是一种可行的解决方案.
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