多机器人分布运动规划

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中文摘要：本文针对平面内多个移动机器人的分布运动规划进行了研究,对分组运动策略下所需的通信数据量进行了补充计算和证明.在总结现有理论研究成果和研究方法的基础上,本文通过计算所有机器人的影响矢量和以及重新定义分组策略,提出了一种较为简便的多机器人分布在线运动规划方法,并为其制定了相应的运动策略.最后对多机器人在平面内形成不同排列目标的分布运动过程进行了计算和图形仿真.仿真结果表明,不同的分布运动策略及其运动参数将影响多机器人分布运动的效率和运动过程.

作者：

郑浩峻、汪劲松

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作者单位：

清华大学精密仪器与机械学系(北京)

关键词：

多机器人运动规划分布运动

主办单位：

中国自动化学会

会议名称：

“面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会

会议时间：

2000-08-01

会议地点：

青岛

会议母体文献：

机器人第22卷第7期

页码：

201-205

出版时间：

2000