三级倒立摆的二种模糊串级控制方案

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三级倒立摆的二种模糊串级控制方案

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中文摘要：该文首先研究了三维倒立摆的稳定机理，然后提出二种模糊串级控制方案，解决了此粝多变量系统模糊控制中的维数灾问题。第一种模糊串级控制方案控制层次从外到内为上摆控制器、中摆控制器、下摆控制器和小车控制器，而第二种串级控制方案则正好与之相反。两种方案均很好的实现了三级倒立摆的稳定控制。文章最后对两种方案的优缺点进行了比较。

作者：

范醒哲、张乃尧、陈宁

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作者单位：

清华大学自动化系(北京)

关键词：

三级倒立摆模糊多变量控制串级控制非线性系统

主办单位：

中国科学技术大学

会议名称：

第三届全球智能控制与自动化大会

会议时间：

2000-06-28

会议地点：

合肥

会议母体文献：

第三届全球智能控制与自动化大会论文集

页码：

1721-1725

出版时间：

2000