柔性空间机器人的自适应模糊控制

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中文摘要：本文针对柔性空间机器人这一难于建立精确数学模型的复杂对象，提出一种模糊模型参考自适应控制策略，即首先利用一种模糊模型后件参数迭代学习算法，根据实验数据建立起柔性空间机器人的初始模糊逆动力学模型，然后再将经验规则融合到这个初始模型中形成最终的模糊逆动力学模型，在此基础上完成模糊模型参考自适应控制策略的设计。通过对柔性空间机器人作定位实验，结果表明设计出的自适应模糊控制策略不仅使柔性空间机器人准确快速地实现定位而且有效地抑制了柔性臂的振动。

作者：

朱文彪、孙增圻、高晓颖、杜诚谦、曹炬、刘准、林金永

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作者单位：

北京航天自动控制研究所,宇航智能控制技术国防科技重点实验室,北京,100854

清华大学计算机系,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084

关键词：

柔性空间机器人自适应模糊控制经验规则柔性臂振动

主办单位：

中国自动化学会

中国宇航学会

会议名称：

全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议

会议时间：

2006-08-01

会议地点：

广西桂林

会议母体文献：

全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议论文集

页码：

414-419

出版时间：

2006