一类有序化多移动机器人群集运动控制系统

程磊 ¹俞辉 ²吴怀宇 ¹王永骥²

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作者信息

1. 武汉科技大学信息科学与工程学院,武汉,430081
2. 华中科技大学控制科学与工程系,武汉,430074
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摘要

本文阐述了一类多移动机器人群集运动(Flocking)系统控制方案.在前人的研究基础上,本文介绍了有序化编队控制机制;运用非完整约束下移动机器人的动力学原理,设计了由agent到移动机器人的控制转化方法;提出了基于"最小稳定时间"的群集运动分析法,对有序化群集运动系统进行分析.本文探讨了该控制结构下的一系列理论设计与分析问题,仿真和实验结果验证了此方案的有效性.

关键词

群集运动/多智能体/移动机器人/有序化

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主办单位

中国自动化学会/哈尔滨工业大学/哈尔滨工程大学

会议名称

第25届中国控制会议

会议时间

2006-08-07

会议地点

哈尔滨

会议母体文献

第25届中国控制会议论文集(下卷)

页码

1583-1588

出版时间

2006

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