一种MEMS自动微装配机器人

谢晖 ¹孙立宁 ¹荣伟彬 ¹陈立国¹

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作者信息

1. 哈尔滨工业大学,机器人研究所,哈尔滨,150001
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摘要

介绍用于MEMS自动微装配的机器人系统的构成,讨论组成该系统的若干关键技术,包括宏/微精密定位技术、显微视觉系统、微夹持器的设计、系统的标定以及装配策略.集成各单元技术,以外径＜2 mm的微行星齿轮减速器为示范装配对象,研制能够完成微装配任务的微装配机器人.融合显微视觉和力信息,采用相应的装配策略,在2.5 min内,实现难度最大的3个行星齿轮的自动装配.

关键词

微装配机器人/MEMS/自动装配/微行星齿轮减速器

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主办单位

中国人工智能学会

会议名称

全国第十一届可拓学年会

会议时间

2006-08-01

会议地点

哈尔滨

会议母体文献

哈尔滨工业大学学报

页码

1013-1016

出版时间

2006

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