基于Mathematica软件的机器人运动学分析

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基于Mathematica软件的机器人运动学分析

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中文摘要：机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学,反映机器人各个关节角同机器人末端位姿之间的关系,是实现机器人控制的数学基础,其中机器人逆向运动学的解析求解是关键问题.本文针对自行设计的机器人手臂,在Mathematica软件平台上设计了机器人运动学计算方法,得到了逆向运动学的解析方程.并进一步建立了仿真软件,计算出机器人的工作空间.

作者：

赵冬斌、陈强

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作者单位：

中国科学院自动化研究所(北京)

清华大学机械工程系(北京)

关键词：

机器人运动学分析仿真软件

主办单位：

中国自动化学会

会议名称：

第二届自动化与信息技术发展战略研讨会

会议时间：

2002-09-01

会议地点：

北京

会议母体文献：

第二届自动化与信息技术发展战略研讨会论文集

页码：

164-168

出版时间：

2002