基于三坐标测量机的并联机器人运动学标定

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中文摘要：运动学标定问题被归结为:位姿测量值与模型预测值之间的测量残差泛函最小意义下,利用高精度的三坐标测量机来获取测量残差,以达到估计几何参数实际值的目的.在这个过程中,将并联机器人的位姿与几何参数之间的非线性关系线性化,并运用线性迭代最小二乘来估计几何参数的实际值.另外,还建立了并联机器人的逆、正运动学模型,并运用牛顿-拉普森算法解决了正运动学数值解的问题.

作者：

于大泳、韩俊伟、丛大成

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作者单位：

哈尔滨工业大学机电工程学院(哈尔滨)

关键词：

三坐标测量机并联机器人动学标定位姿测量

主办单位：

中国机械工程学会

中国自动化学会

中国工程图学学会

会议名称：

全国先进制造技术高层论坛暨制造业自动化、信息化技术研讨会

会议时间：

2005-08-01

会议地点：

贵阳

会议母体文献：

全国先进制造技术高层论坛暨制造业自动化、信息化技术研讨会论文集

页码：

239-243

出版时间：

2005