足球机器人运动轨迹规划和避障算法的设计与实现

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中文摘要：足球机器人作为多智能体系统的一个测试平台,正在被广泛的研究.在真实足球机器人系统中,通常采取基于位置的控制算法完成动作;这种控制在研究发展到一定程度的时候无法完成机器人的某些高级动作.本文讨论了用于足球的机器人的轨迹规划问题,在特定的平台上,能够使用一套较为廉价的机器人,完成按照指定路径运动的动作,为完成较高级的比赛动作提供了条件.同时,本文提出了一种基于实时监控思想的机器人避碰算法,有效的避免了比赛中的犯规行为和机器人碰撞带来的损坏.

作者：

冯翼、李颖、赵新、刘景泰

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作者单位：

南开大学机器人与信息自动化研究所(天津)

关键词：

足球机器人轨迹规划避障算法实时控制

主办单位：

中国自动化学会

会议名称：

马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会

会议时间：

2003-08-01

会议地点：

北京

会议母体文献：

马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集

页码：

143-148

出版时间：

2003