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不依赖模型的机器人鲁棒自适应轨迹跟踪

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针对不确定性存在情况下的机器人轨迹跟踪,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹控制算法.控制算法是全局按指数收敛的,不需要知道机器人动力学模型,结构简单,计算量小,能使轨迹误差收敛到一任意小的区域内.利用Lyapunov直接法分析了控制算法的稳定性和鲁棒性.两关节直接驱动机器人的实验研究验证了本文算法的有效性.

陈启军、王月娟

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同济大学信息与控制工程系(上海)

轨迹跟踪 鲁棒自适应控制 不依赖模型 机器人

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