基于观测器的不确定机器人轨迹跟踪控制

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基于观测器的不确定机器人轨迹跟踪控制

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中文摘要：提出一种基于状态观测器的控制策略,用于机器人轨迹跟踪.采用Backstepping方法设计控制器的同时设计了观测器,该控制器能保证系统稳定.对二自由度刚性机器人的仿真研究说明了该控制策略的有效性.

作者：

王洪瑞、陈丽、王霞、陈卫东

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作者单位：

燕山大学电气工程学院(河北秦皇岛)

关键词：

观测器 Backstepping 机器人轨迹跟踪非线性系统

主办单位：

中国航空学会

中国兵工学会

中国自动化学会

中国运筹学会

会议名称：

中国控制与决策学术年会

会议时间：

2004-05-01

会议地点：

黄山

会议母体文献：

中国控制与决策学术年会论文集

页码：

865-867

出版时间：

2004