基于内嵌式SMA电机的柔性机械手研制

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中文摘要：文章描述了一种新型柔性机械手的研制.这种新型机械手能够实现拟人抓取中的平滑运动.手指外径10mm,由两个弯曲部分、一个连接部分组成,弯曲部分为偏心嵌有线性SMA驱动器的单元电机;介绍了SMA丝和弹性手指的尺寸规格设计和制作方法;详细研究了弯曲部分的机械特性并给出了基于电阻反馈的控制系统;最后设计制作了一个三指机械手,抓取实验证明;机械手能较好完成平滑拟人抓取.

作者：

辜承林、杨凯

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作者单位：

华中科技大学(武汉)

关键词：

记忆合金电机形状记忆合金柔性机械手电阻反馈控制

主办单位：

中国电工技术学会

中国电子学会

中国电子元件行业协会

会议名称：

第七届中国小电机技术研讨会

会议时间：

2002-11-19

会议地点：

上海

会议母体文献：

第七届中国小电机技术研讨会论文集

页码：

115-121

出版时间：

2002