仿人机器人自适应步态规划方法研究

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中文摘要：建立了仿人机器人关节转角与ZMP点之间的函数关系式,分析了实际ZMP点的计算过程,构造了一个具有学习功能的自适应步态规划参数修正框架,该框架能够通过学习满足仿人机器人行走过程中的实际ZMP点与理论ZMP点完全吻合,从而实现仿人机器人的稳定快速行走,降低了仿真计算结果与实际行走间的不一致性.

作者：

王建文、马宏绪、王越

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作者单位：

国防科技大学,机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073

解放军体育学院,战术教研室,广东,广州,510502

关键词：

仿人机器人 ZMP点自适应框架参数修正步态规划

主办单位：

中国人工智能学会

会议名称：

2004年第六届中国智能机器人学术研讨会

会议时间：

2004-11-01

会议地点：

武汉

会议母体文献：

2004年第六届中国智能机器人学术研讨会论文集

页码：

167-168

出版时间：

2004