轮式农业机械的多传感器组合定位技术研究

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中文摘要：本文采用基于DGPS的多传感器组合导航定位技术,可显著提高轮式农业机械的动态定位估计精度.本文以久保田插秧机为研究平台,利用DGPS、电子罗盘和速度传感器组合进行轮式农业机械的导航定位技术研究.通过对研究平台进行运动学分析,建立了常速度Kalman滤波器模型.基于新息协方差阵,提出了一种测量噪声协方差阵的自适应调整方法.仿真结果表明,IGPS、电子罗盘和速度传感器组合用于轮式农业机械的导航定位是可行的;该Kalman滤波器可跟踪直线和规则曲线,横向跟踪误差(XTE)的最大值和均方根较单一DGPS定位均得到一定程度的减小,轮式农业机械的动态定位精度可控制在亚米级范围内.

作者：

罗锡文、张智刚、周志艳

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作者单位：

华南农业大学工程学院,广州,510642

关键词：

DGPS 动态定位滤波器轮式农业机械多传感器

主办单位：

中国农业工程学会

会议名称：

2005年中国农业工程学会学术年会

会议时间：

2005-12-19

会议地点：

广州

会议母体文献：

2005年中国农业工程学会学术年会论文集

页码：

73-80

出版时间：

2005