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四腿机器人行走步态及参数化的步行分析

郑乾怡 陈启军
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四腿机器人行走步态及参数化的步行分析

郑乾怡 1陈启军1
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作者信息

  • 1. 同济大学,控制科学与工程系,上海,200092
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摘要

对四腿机器人足球比赛中机器人的动作控制进行研究和分析.介绍四腿机器人行走动作和固定动作控制的设计和实现.利用时空图,分析四腿机器人行走时3种基本步态的稳定性,在保证其行走稳定性的基础上,探讨一种参数化的多方向动态行走控制策略.对行走动作参数的调整和参数的选定进行分析和讨论,并给出相应的实验结果.

关键词

四腿机器人/动作控制/行走控制/步态

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主办单位

中国自动化学会/中国人工智能学会

会议名称

2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)

会议时间

2005-07-28

会议地点

青岛

会议母体文献

中南大学学报(自然科学版)

页码

353-358

出版时间

2005
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