基于反馈线性化和自适应UKF的直升机航向控制

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中文摘要：本文提出了一种新的自适应无色卡尔曼滤波(AUKF)方法.该方法以最小化新息方差阵的"真值"和估计值差的迹为指标函数，以MIT法则为自适应机制.通过自适应估计系统过程噪声方差阵，能够有效的补偿由于噪声先验知识不足和参数变化所引起的估计误差，提高UKF用于非线性系统状态、参数联合估计的性能.因而主动估计被进一步结合到反馈线性化中，使直升机航向动力学能够对内部不确定性有自适应性，也就是当时变、未知参数变化时达到鲁棒跟踪控制性能.并针对直升机航向动力学模型验证本方法的正确性；与常规UKF相比较显示该方法在收敛速度和估计准确程度方面的性能提高.

作者：

姜哲、宋崎、赵新刚、齐俊桐、韩建达

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作者单位：

中国科学院沈阳自动化研究所机器人研究室,沈阳,110016

沈阳航空工业学院自动化系,沈阳,110136

关键词：

反馈线性化航向控制过程噪声直升机卡尔曼滤波

主办单位：

中国食品仪表学会

沈阳市仪器仪表学会

会议名称：

第五届全国信息获取与处理学术会议

会议时间：

2007-08-06

会议地点：

秦皇岛·北戴河

会议母体文献：

仪器仪表学报

页码：

345-348

出版时间：

2007