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基于事件的仿人机器人步态规划

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提出了一种新的基于事件的仿人机器人行走步态规划和控制方法。以关节角度的变化为立足点。从电机的实际控制出发,将基于时间规划所造成的关节角度非线性变化简化为线性变化,使得电机实际控制难度大大降低.利用ZMP轨迹规划的相关理论,设计能让仿人机器人稳定行走的普适模型,并在动力学仿真环境中进行了验证。

苏剑波

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上海交通大学,自动化系,上海,200240

步态规划 零力矩点 仿人机器人

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484-489

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