基于DFP与PSO混合算法的移动机器人路径规划

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中文摘要：提出了一种将DFP变尺度算法与微粒群算法相结合的新型混合优化算法,依据神经网络解决了移动机器人全局路径规划问题。该混合算法首先采用DFP变尺度算法为移动机器人寻找一条初始局部最优路径；然后,利用微粒群算法对其进行二次全局寻优得到全局最优解,即为移动机器人找到了一条无碰撞最优路径.仿真实验研究证明,该混合算法结构合理,其收敛速度快并且易于实现.

作者：

王仲民、戴怡、岳宏

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作者单位：

天津工程师范学院,机械工程系,天津,300222

河北工业大学,机器人及自动化研究所,天津,300130

关键词：

移动机器人路径规划 DFP变尺度算法微粒群算法混合优化

主办单位：

中国自动化学会

中国人工智能学会

甘肃省自动化学会

会议名称：

2007年中国智能自动化会议

会议时间：

2007-08-24

会议地点：

兰州

会议母体文献：

2007年中国智能自动化会议论文集

页码：

510-514

出版时间：

2007