基于立体视觉的移动机器人楼梯识别

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中文摘要：本文提出了一种结构化环境下,基于立体视觉的机器人楼梯识别算法,并将算法该应到自主移动机器人上。该算法首先利用二维图像分析的方法搜索楼梯的疑似区域；进而利用立体视觉对各个疑似区域进行精确三维重建,结合三维信息重构楼梯平面,排除虚假疑似楼梯区域；最后判定机器人和楼梯的相对位姿关系,引导机器人爬楼梯。最终我们将该算法应用到了自主移动机器人上,通过在各种光照条件下的实验,进一步验证了该算法的准确性和快速性。

作者：

丛杨、中国科学院研究生院、郑群辉、唐延东

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作者单位：

中国科学院沈阳自动化所机器大学国家重点实验室,沈阳,110016

北京,100049

关键词：

立体视觉楼梯识别 RANSAC 移动机器人三维信息重构

主办单位：

中国仪器仪表学会

会议名称：

2008中国仪器仪表与测控技术报告大会

会议时间：

2008-05-22

会议地点：

湖南湘潭

会议母体文献：

2008中国仪器仪表与测控技术报告大会论文集

页码：

221-224

出版时间：

2008