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手功能康复机器人的鲁棒控制研究
邢科新 1徐琦 1何际平 1姜军庆1
作者信息
- 1. 华中科技大学控制科学与工程系图像信息处理与智能控制教育部重点实验室,武汉 430074
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摘要
本文以手功能康复机器人为研究对象，对被控对象建立数学模型，推导鲁棒控制器，基于simMechanics建立仿真模型，实现手功能康复机器人的鲁棒控制系统。考虑到手功能康复机器人是帮助偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用，控制器中加入偏瘫患者的主动作用函数。控制系统在MATLAB/Simulink的环境下仿真，结果表明所设计的鲁棒控制器能适应不同程度的偏瘫患者，具有很好的动态特性和很强的鲁棒性能。
关键词
手功能康复/气动肌肉/鲁棒控制/位置控制/康复机器人/数学模型引用本文复制引用
主办单位
中国自动化学会会议名称
中国自动化学会中南六省(区)第26届学术年会会议时间
2008-11-07会议地点
湖北十堰会议母体文献
中国自动化学会中南六省(区)第26届学术年会论文集页码
1-4出版时间
2008