辩识LuGre摩擦模型参数的两种智能算法

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中文摘要：摩擦力LuGre 模型能很好地解释摩擦力的动静力特性，但是LuGre 参数确定却非常困难。本文采用改进遗传算法和粒子群算法辨识LuGre 模型参数时，静力参数辨识与传统方法相同，但是动力参数辨识时利用传感器输出的位移（或加速度）以及输出的控制剪切力直接进行参数辨识。辨识过程中把控制剪切力作为目标逼近值，方便地辨识出两个动力参数。从参数辨识结果看，改进遗传算法以及粒子群算法在辨识LuGre 摩擦模型的静动力非线性参数精度都很高，且辨识速度快，是理想的非线性参数辨识工具。

作者：

孙洪鑫、王修勇、陈政清

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作者单位：

湖南长沙湖南大学土木工程学院

湖南大学土木工程学院,长沙 410082

关键词：

LuGre摩擦模型改进遗传算法粒子群算法参数辨识非线性

主办单位：

中国化学会

中国力学学会

哈尔滨工业大学

会议名称：

第五届全国电磁流变液及其应用学术会议

会议时间：

2008-10-23

会议地点：

大连

会议母体文献：

第五届全国电磁流变液及其应用学术会议论文集

页码：

1-6

出版时间：

2008