三自由度并联机器人构型设计新方法研究

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中文摘要：本文探讨并联机器人构型的某些规律,拓展空间机构新构型的范围,为并联机构新构型提供理论依据.又利用螺旋理论这个工具,从并联机构运动链分类的角度,提出用约束添加法对少自由度并联机构进行型综合,让主动链控制所需的自由度,而从动链约束不需要的自由度.本文提出了相应主动链和从动链各种类型,并对约束链作了较详细的分类,通过不同组合可得到不同性能的新构型,最后通过实例进一步阐明这一方法.文中提到添加约束法,是从约束的角度出发,使型综合步骤更简洁,只要选择与自由度数相同个数的主动链,并合理选择约束链就可以组合出新的并联机器人,不用判别机构的瞬时性.

关键词：

并联机器人三自由度螺旋理论

主办单位：

沈阳市科协

会议名称：

自主创新振兴东北高层论坛暨第二届沈阳科学学术年会

会议时间：

2005-09-22

会议地点：

沈阳

会议母体文献：

自主创新振兴东北高层论坛暨第二届沈阳科学学术年会论文集

页码：

388-393

出版时间：

2005