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基于模糊控制算法的移动机器人局部路径规划

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本文以美国iRobot公司生产的移动机器人ATRV为实验平台,提出了一种基于模糊控制算法的局部路径规划技术,引导移动机器人ATRV穿越具有障碍物的环境,不与障碍物发生碰撞,到达预定的目标.该算法将模糊控制器进行模块化设计,使得该算法更加简便高效.通过仿真结果看以看出,该算法是可行有效的.

移动机器人 模糊控制 局部路径规划 ATRV

中国自动化学会过程控制专业委员会

北京化工大学

第19届中国过程控制会议

2008-07-22

北京

第19届中国过程控制会议论文集

262-267

2008