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一种自主式移动机器人控制系统的实现

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提出一种轮式移动机器人控制系统的实现方法，以单片机和ＨＣＴＬ－１１００为核心的运动跟踪控制系统，采用ＰＤ闭环控制进行路径跟踪，针对系统中两轮电机性能差异较大，在两轮间增加了闭环补偿控制，改善了系统跟踪性能。

张秀华

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