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仿鸟扑翼飞行器的时变反馈镇定
魏瑞轩 1胡明朗 2崔晓峰 郭庆
作者信息
- 1. 西安交通大学电子与信息工程学院,陕西,西安,710049
- 2. 空军工程大学工程学院三系,陕西,西安,710038
- 折叠
摘要
针对仿鸟扑翼飞行器的欠驱动特性,提出了一种简化其飞行控制问题并实现其局部渐进稳定的控制方法.首先分析仿鸟扑翼飞行器的动力学和运动学模型,证明其控制问题等价于升力、推力、俯仰力矩和横滚力矩独立可控情况下的姿态控制问题;进一步分析的结果表明,仿鸟扑翼飞行器的升力、推力、横滚力矩和俯仰力矩都是独立可控的,因此可将其控制问题等价为两控制器刚体的姿态控制问题.通过设计光滑时变反馈控制律实现对姿态控制的局部渐进稳定,从而解决扑翼飞行器的飞行控制问题.
关键词
扑翼飞行器/飞行控制/欠驱动系统/时变控制/光滑反馈镇定引用本文复制引用
主办单位
中国图象图形学会/中国计算机学会/中国系统仿真学会会议名称
第八届全国虚拟现实与可视化学术会议(CCVRV'08)会议时间
2008-09-01会议地点
福州会议母体文献
第八届全国虚拟现实与可视化学术会议(CCVRV'08)论文集页码
539-541,545出版时间
2008