SR-CDKF方法在探测器自主光学导航中的应用

扫码查看

原文链接

NETL

中文摘要：针对中心差分卡尔曼滤波算法(CDKF)在探测器自主光学导航中存在计算量较大以及算法不稳定的缺点，提出将平方根中心差分卡尔曼滤波算法(SR-CDKF)应用到探测器自主光学导航中。该方法利用矩阵QR分解等代数技术，以Cholcsky分解因数的形式直接传播和更新状态协方差矩阵的平方根，可更好地提高自主导航系统的准确度并获得更稳定可靠的结果。通过数学仿真表明改进的算法与原CDKF算法相比，收敛速度更快，滤波精度更高。

作者：

隋树林、姚文龙、于镭、池荣虎

展开 >

作者单位：

青岛科技大学自主导航与智能控制研究所,山东青岛 266042

关键词：

探测器自主光学导航中心差分卡尔曼滤波平方根中心差分卡尔曼滤波矩阵QR分解等代数技术

主办单位：

中国宇航学会

会议名称：

中国宇航学会深空探测技术专业委员会第四届学术年会

会议时间：

2007-09-01

会议地点：

太原

会议母体文献：

中国宇航学会深空探测技术专业委员会第四届学术年会论文集

页码：

241-246

出版时间：

2007