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大型水轮机叶片坑内移动式修焊机器人视觉反馈控制平台
陈强 1孙振国 1黄操 1刘鹏飞1
作者信息
- 1. 清华大学机械工程系,先进成形制造教育部重点实验室,北京 100084
- 折叠
摘要
针对三峡水轮机叶片坑内移动式修焊机器人的作业过程测控问题，本文研制了一种基于双DSP的嵌入式视觉反馈控制平台。采用功能单元模块化设计思想和叠层积木式装配结构，该系统将基于TMS320DM642的图像采集与处理、基于TMS320LF2812的运动控制与参数调整、数字视频输入、模拟视频输入、模拟视频输出、数字视频输出、电源变换等功能模块集成在170mm×57 mm×40mm的空间尺寸内。该系统可以安装在移动式修复机器人上、脱离工控机独立工作，适用于MIG、TIG、CO2等多种焊接工艺方法的过程监控、焊缝跟踪和焊缝成形实时控制。
关键词
移动式修焊机器人/双DSP嵌入式系统/视觉反馈控制/模块化设计引用本文复制引用
主办单位
中国机械工程学会会议名称
第五届全国计算机在焊接中的应用学术与技术交流会会议时间
2008-10-29会议地点
南宁会议母体文献
第五届全国计算机在焊接中的应用学术与技术交流会论文集页码
5-9出版时间
2008