基于模糊逻辑控制的多移动机器人自适应协作围捕

扫码查看

原文链接

NETL

中文摘要：提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案。为成功实现围捕，设计了基于模糊逻辑控制的钳型夹击策略，模糊规则通过遗传算法进化学习获得。同时为躲避围捕过程中遇到的随机障碍，提出了基于碰撞风险的随机避障策略。围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和抓捕行为获得。在MRs仿真环境下进行了模拟实验，获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的有效性和鲁棒性。

作者：

王斐、闻时光、吴成东、魏巍

展开 >

作者单位：

东北大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳 110004

关键词：

多移动机器人系统自适应协作围捕策略钳型夹击模糊逻辑控制遗传算法碰撞风险

主办单位：

中国机械工程学会

中国自动化学会

中国宇航学会

会议名称：

第五届全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛暨中国宇航学会机器人专业委员会年会

会议时间：

2009-12-01

会议地点：

广州

会议母体文献：

第五届全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛暨中国宇航学会机器人专业委员会年会论文集

页码：

59-67

出版时间：

2009