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用于全口义齿制作的多操作机排牙机器人的运动学建模
张永德 1姜金刚 1吕培军 2王勇2
作者信息
- 1. 哈尔滨理工大学智能机械研究所，黑龙江省 哈尔滨市 150080
- 2. 北京大学口腔医学院，北京市 100081
- 折叠
摘要
为了实现全口义齿制作的定量化和标准化，设计了多操作机排牙机器人，对其机械结构和运动工作原理进行了分析。基于全口义齿排牙原则，采用解析法建立了多操作机排牙机器人运动学教学模型，解决了串并联耦合复杂机器人运动学逆问题的求解问题.基于多操作机排牙机器人样机进行了系统的初步实验，机器人所排义齿牙列满足患者要求，实验结果验证了多操作机排牙机器人运动学模型的正确性和机器人实现全口义齿制作的可行性.
关键词
排牙机器人/运动学模型/多操作机/全口义齿制作/建模技术引用本文复制引用
主办单位
中国机械工程学会/中国自动化学会/中国宇航学会会议名称
第五届全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛暨中国宇航学会机器人专业委员会年会会议时间
2009-12-01会议地点
广州会议母体文献
第五届全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛暨中国宇航学会机器人专业委员会年会论文集页码
113-122出版时间
2009