微型无人直升机的建模与控制

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中文摘要：本文以MIT’s X-cell.60微型无人直升机为研究平台，对微型直升机动态模型进行简化，将其视为刚体动态模型再加上主旋翼转轴动态模型，建立了低速平飞状态的微型无人直升机的6自由度非线性模型。为验证模型的有效性，针对简化模型设计了直升机悬停状态的LQR和H∞控制律并进行仿真，实现了直升机悬停控制。仿真结果表明，所建立的微型无人直升机动态模型可用于飞行控制系统的设计与仿真。

作者：

杨青运、邹杰、冯星、陈谋、井亮

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作者单位：

南京航空航天大学自动化学院南京 210016

火力控制技术国防科技重点实验室,河南洛阳 471009

关键词：

无人直升机空中悬停飞行控制动态模型

主办单位：

中国航空学会

会议名称：

2010中国制导、导航与控制学术会议

会议时间：

2010-10-01

会议地点：

上海

会议母体文献：

2010中国制导、导航与控制学术会议论文集

页码：

626-631

出版时间：

2010