可预测期望航向的船舶航迹控制器设计

胡耀华 ¹徐素武¹

扫码查看

作者信息

1. 东莞理工学院电子工程学院,广东,东莞,523808
折叠

摘要

为了提高航迹控制器的跟踪性能,节省航程,本文推导了期望航向和航迹偏差的数学模型,设计了可预测期望航向的船舶航迹预测控制器,它不仅能预测系统的输出(船首向和航迹偏差),而且可以提前多步预测系统的参考输入(期望航向),以提前修正命令舵角.对货船的航迹控制计算机仿真结果表明,算法提高了控制器的跟踪速度和精度,缩短了船舶的实际航程.本文还给出了求解控制器中逆矩阵的递推算法,其计算量为通常算法的1/3.

关键词

广义预测控制/航迹保持/矩阵求逆/递推算法

引用本文复制引用

主办单位

中国自动化学会

会议名称

第21届中国过程控制会议

会议时间

2010-08-07

会议地点

杭州

会议母体文献

第21届中国过程控制会议论文集

页码

1641-1646

出版时间

2010

段落导航