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基于雅克比矩阵的机械臂逆运动学求解
位耀光 1庞旭欣 1王库 1郑丽敏1
作者信息
- 1. 中国农业大学信息与电气工程学院,北京 100083
- 折叠
摘要
针对机械臂逆运动学求解问题,在对机械臂进行运动学分析基础上,基于D-H 分析方法建立了机器人操作臂的几何模型和运动学方程,采用雅可比矩阵对机械臂进行逆运动学求解,仿真结果表明,基于雅克比矩阵的方法可以有效解决机械臂逆运动学求解问题.
关键词
机器人操作臂/雅可比矩阵/逆运动学求解/几何模型/D-H分析引用本文复制引用
主办单位
中国电机工程学会/中国农业工程学会会议名称
中国农业工程学会电气信息与自动化专委会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会会议时间
2010-10-29会议地点
北京会议母体文献
中国农业工程学会电气信息与自动化专委会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会论文集页码
1-4出版时间
2010