三自由度微动并联机器人的简化建模方法

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中文摘要：文章在常规或宏操作三自由度并联机器人运动学的基础上，介绍了其实现微动功能的并联机器人的运动学、动力学建模过程。该方法得到的模型具有结构简单，计算量少，适于实时控制，而且对于同一种类型的整体柔性关节微动机器人具有通用性，而对于不同类型的微动并联机器人亦具有普遍性的意义。为微动机器人的优化设计提供了一个良好的工具。

作者：

刘平安、方跃法、伍素珍

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作者单位：

北京交通大学机电工程学院中国　北京 100044

华东交通大学机电工程学院江西　南昌　330013

关键词：

微操作并联机器人运动学动力学

主办单位：

教育部

国务院学位办

会议名称：

2005全国博士生学术论坛——机械工程

会议时间：

2005-09-23

会议地点：

北京

会议母体文献：

2005全国博士生学术论坛——机械工程论文集

页码：

55-59

出版时间：

2005