基于线性矩阵不等式的机器人双边遥操作时滞依赖控制

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中文摘要：时间延迟是影响机器人双边遥操作控制性能的重要参数之一，尤其对于通讯通道具有变时延特性的系统，时延成为制约双边遥操作控制性能的瓶颈。传统的双边遥操作控制增益的选择没有将时延作为参数进行设计，导致控制规律易趋于保守而损失了系统的透明性.本文利用H系统设计理论，通过定义系统的性能指标，设计了时滞依赖Lyapunov—Krasovskii函数，建立满足系统性能指标的线性矩阵不等式条件，并得到具有时滞依赖特性的控制增益设计规律。该方法不仅保证了系统的稳定性，而且降低了由于控制增益选择不当而带来的保守性.

作者：

刘业超、金明河、刘宏

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作者单位：

哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江啥尔滨 150001

关键词：

时滞依赖线性矩阵不等式双边遥操作机器人性能指标

主办单位：

航天东方红卫星有限公司

中国空间科学技术编辑部

会议名称：

2011年小卫星技术交流会

会议时间：

2011-09-01

会议地点：

北京

会议母体文献：

2011年小卫星技术交流会论文集

页码：

1-5

出版时间：

2011