移动焊接机器人轨迹规划

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中文摘要：本文所针对的是一个移动焊接机器人系统.对于关节坐标机器人,机器人手臂运动学中有两个基本问题,即"正向运动学"问题和"逆向运动学"问题,本文采用D-H 法来描述杆件相对于固定参考系的空间几何学关系,以将关节的角度变化与机械臂的空间坐标变化联系到一起,解决了正向运动学问题;采用代数解法求解运动学逆问题.然后用插补的方法对移动焊接机器人的5 自由度机械手臂进行了轨迹规划,最终完成了机器人的一个直线轨迹规划和曲线轨迹规划.

作者：

张涛、李则婷、陈善本

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作者单位：

上海交通大学焊接工程研究所,上海 200240

关键词：

五自由度机器人 D-H算法逆运动学轨迹规划

主办单位：

中国机械工程学会

会议名称：

第十六次全国焊接学术会议

会议时间：

2011-10-01

会议地点：

镇江

会议母体文献：

第十六次全国焊接学术会议论文集

页码：

1-5

出版时间：

2011