基于逆系统与内模控制理论的六自由度机械臂解耦控制

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中文摘要：针对六自由度机械臂的强耦合非线性特性，基于拉格朗日力学建立其动力学模型，并利用逆系统方法推导其逆系统模型，将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统，实验表明该系统被解耦为6个二阶积分子系统，但建模误差与外部干扰会影响模型的准确性，从而影响解耦与控制的效果，为了解决这一问题，采用内模控制方法对解耦系统进行闭环控制设计，以实现位置的快速跟踪控制。仿真结果表明该方法有良好的稳态和动态特性。

作者：

黄文琴、胡立坤、王頔

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作者单位：

广西大学电气工程学院, 广西南宁 530004

关键词：

机械臂动力学模型内模控制解耦控制

主办单位：

中国自动化学会

广西自动化学会

会议名称：

中南六省(区)自动化学会第29届学术年会

会议时间：

2011-10-28

会议地点：

南宁

会议母体文献：

中南六省(区)自动化学会第29届学术年会论文集

页码：

1-6

出版时间：

2011