基于激光测距传感器的SLAM 方法研究

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中文摘要：移动机器人的定位及环境地图测绘常使用2D激光测距仪或超声波阵列等传感器，系统复杂且成本高。本文通过 Odometry（测距法）获取机器人小车当前位置，用一维激光测距传感器经由电机驱动实现180°范围扫描，获取环境中障碍物相对机器人的位置，再经过求解实现周围环境测绘。文中介绍了基于Odometry（测距法）的航位推算算法、二维坐标变换原理，分析了超声波的波束角测量误差，并进行相关试验验证。基于1D激光测距传感器的定点扫描试验结果表明扫描的环境轮廓误差在±2.0cm范围内；一维激光测距传感器的移动扫描试验，验证了环境地图测绘的可行性和有效性，为低成本的环境地图测绘和导航避障提供基础。

作者：

张霖、赵祚喜、张智刚、俞龙、黄健

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作者单位：

华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,广州 510642 华南农业大学工程学院,广州,510642

关键词：

航位推算超声波阵列地图测绘移动机器人激光测距传感器

主办单位：

中国农业工程学会

会议名称：

中国农业工程学会2011年学术年会

会议时间：

2011-10-22

会议地点：

重庆

会议母体文献：

中国农业工程学会2011年学术年会论文集

页码：

1-7

出版时间：

2011