仿人机器人的可变ZMP步态规划

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中文摘要：为使仿人机器人能够稳定地行走,基于三维倒立摆模型，采用了可变ZMP(Zero-Moment Point)来进行仿人机器人的步态规划。在单脚支撑期依据可变ZMP来规划COG(Center of Gravity)的轨迹,在双脚支撑期内则让ZMP保持低速匀速运动,由此来规划此时间段的COG轨迹。仿真结果验证了规划的合理性,保证了更强的稳定性,并且使得采用此规划的仿人机器人的行走和人类的行走更加相似。

作者：

张颖超、葛壮、胡凯

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作者单位：

南京信息工程大学信息与控制学院,南京,210044

关键词：

仿人机器人可变ZMP 三维倒立摆步态规划

主办单位：

江苏省仪器仪表学会

会议名称：

2011年江苏省仪器仪表学会学术年会

会议时间：

2011-10-28

会议地点：

南京

会议母体文献：

2011年江苏省仪器仪表学会学术年会论文集

页码：

471-474

出版时间：

2011