面向外骨骼助力的肌张力信息实时获取

向馗 ¹李涛 ¹宋全军 ²葛运建²

扫码查看

作者信息

1. 武汉理工大学自动化学院,湖北武汉 430070
2. 中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥 230031
折叠

摘要

针对目前外骨骼助力过程中的运动意图识别问题，设计了一种肌肉张力检测方法,实时获取助力状态下的生物力信息，提高人机感知交互的能力。根据肌肉的弹性特点设计出肌张力传感器，可同步检测预压力和顶柱压力。通过标定实验获得的系列数据，经非线性修正后可估计肌肉硬度。设计出上肢外骨骼，用于肘关节屈伸运动的助力。获取的肌张力信息用作外骨骼控制系统的输入，从实验过程中采集到的肌电信号表明：该系统可有效实现助力，从而证明肌张力检测的原理、结构和计算方法是可行的。

关键词

外骨骼助力/肌肉张力检测/感知交互/肌电信号

引用本文复制引用

主办单位

中国人工智能学会

会议名称

第九届中国智能机器人学术研讨会

会议时间

2011-11-11

会议地点

深圳

会议母体文献

第九届中国智能机器人学术研讨会论文集

页码

259-263

出版时间

2011

段落导航