基于Q学习的无人机三维航迹规划

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中文摘要：现有的基于Q学习的无人机航迹规划方法很少考虑无人机本身的航迹约束，导致规划获得的航迹的可用性较差。本文提出一种更有效的无人机三维航迹规划方法：利用无人机的航迹约束条件指导规划空间离散化过程，不仅在一定程度上降低了获得的离散规划问题的规模，而且在一定程度上提高了规划获得的航迹的可用性；在回报函数构造时引入了回报成型技术以加快算法收敛速度，并提出两种利用启发式信息进一步提高算法收敛速度的方法。无人机三维航迹规划的仿真结果表明了算法的有效性。

作者：

郝钏钏、方舟、李平

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作者单位：

浙江大学控制科学与工程学系, 杭州 310027

浙江大学航空航天学院, 杭州 310027

关键词：

无人机航迹规划 Q学习回报函数

主办单位：

中国自动化学会

会议名称：

第23届过程控制会议

会议时间：

2012-08-01

会议地点：

厦门

会议母体文献：

第23届过程控制会议论文集

页码：

1-6

出版时间：

2012