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基于旋量理论的弹性关节六腿机器人动力学分析

丁希仑 李可佳 徐坤
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基于旋量理论的弹性关节六腿机器人动力学分析

丁希仑 1李可佳 1徐坤1
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作者信息

  • 1. 北京航空航天大学机械工程与自动化学院，北京，100191
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摘要

分析了关节弹性变形对六腿机器人运动产生的影响，采用旋量理论对六腿步行机器人的位置、速度和能量进行了描述，并应用拉格朗日方程建立了简洁、完整的六腿步行机器人的动力学模型。仿真对比实验结果说明了恒定的关节弹性变形、时变的关节弹性变形、关节的运动速度对六腿机器人抬起腿和支撑腿输出力矩的影响程度。

关键词

六腿机器人/动力学分析/弹性关节/输出力矩

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主办单位

中国自动化学会

会议名称

2011年中国智能自动化会议

会议时间

2011-08-06

会议地点

北京

会议母体文献

2011年中国智能自动化会议论文集

页码

589-595

出版时间

2011
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