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基于自适应滑模的智能小车路径跟踪控制

贾鹤鸣 王嘉鹏 郭婧
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基于自适应滑模的智能小车路径跟踪控制

贾鹤鸣 1王嘉鹏 2郭婧3
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作者信息

  • 1. 哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨，150001
  • 2. 哈尔滨华德学院计算机应用技术系，黑龙江哈尔滨，150025
  • 3. 东北林业大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨，150040
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摘要

针对智能小车的路径跟踪问题，提出一种自适应滑模控制方法。为实现系统对参数变化和外部扰动的鲁棒性，基于Lyapunov稳定性理论，通过自适应律在线调节控制增益参数，并且设计适当的边界层条件抑制滑模控制器的高频抖振。仿真实验的结果表明，设计的控制器可以实现智能小车对期望路径的精确跟踪。

关键词

智能小车/路径跟踪/滑模控制/调节控制

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主办单位

中国自动化学会

会议名称

2011年中国智能自动化会议

会议时间

2011-08-06

会议地点

北京

会议母体文献

2011年中国智能自动化会议论文集

页码

432-435

出版时间

2011
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