基于光照无关图的护理机器人视觉导航

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中文摘要：完成机器人室内导航是护理机器人视觉导航系统的一个基础功能。由于室内环境的复杂性，如光照或是移动障碍物等外界因素的影响使导航参数的提取变得困难。本文采用基于光照无关图的阴影去除方法解决护理机器人室内视觉导航中存在的阴影干扰问题，在此基础上采用一种新的模糊分类熵算法来进行图像分割以此进行边缘检测，完成边缘检测后利用优化的Hough变换提取地面瓷砖中心线并通过坐标转换获得导航参数。实验结果表明基于光照无关图的阴影去除方法可以满足导航实时性的要求，并且提高了护理机器人在光照变化的情况下导航参数提取的鲁棒性。

作者：

史久根、何慧

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作者单位：

合肥工业大学安全关键工业测控技术教育部工程研究中心计算机与信息学院合肥 230009

关键词：

护理机器人视觉导航光照无关图模糊分类熵算法参数提取

主办单位：

中国电子学会

中国仪器仪表学会

会议名称：

第二十一届全国测控、计量、仪器仪表学术会议暨2011中国仪器仪表与测控技术大会

会议时间：

2011-10-01

会议地点：

保定·深圳

会议母体文献：

第二十一届全国测控、计量、仪器仪表学术会议暨2011中国仪器仪表与测控技术大会论文集

页码：

261-265

出版时间：

2011