基于达芬奇平台联合收割机视觉导航系统路径识别算法

Zhang Chengtao ¹张成涛 ²Tan Yu ³谭彧 ⁴Wu Gang ¹吴刚 ³Wang Shumao ¹王书茂³

扫码查看

作者信息

1. College of Engineering,China Agricultural University,Beijing 100083,China
2. Automotive Department,Guangxi Institute of Technology,Liuzhou 545006,China
3. 中国农业大学工学院,北京 100083
4. 广西工学院汽车系,柳州 545006
折叠

摘要

针对联合收割机视觉导航的实时性及鲁棒性要求,采用了基于达芬奇平台的路径识别算法实现方案.在分析了小麦收割视频图像纹理度量的基础上,提出了基于改进平滑度纹理特征的视觉导航路径识别算法.该算法利用水平方向上图像平滑度纹理特征,把原亮度图像转换成水平方向平滑度图像,然后采用自适应阈值分割图像的边界点,最后通过霍夫变换确定视觉导航的路径.为验证该算法在达芬奇平台的运行效果,对联合收割机田间收割小麦进行导航试验.结果表明:算法运行实时性高,识别路径平均速度可达28.6fps;算法鲁棒性好,对多种环境下的路径识别有较好的适应性;算法运行稳定可靠,持续运行时间无限制.

关键词

联合收割机/视觉导航路径/识别算法/图像纹理

引用本文复制引用

主办单位

中国农业机械学会

会议名称

2012中国农业机械学会国际学术年会

会议时间

2012-10-27

会议地点

杭州

会议母体文献

2012中国农业机械学会国际学术年会论文集

页码

22-30

出版时间

2012

段落导航