基于ESN的CPG模型力反馈设计与分析

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中文摘要：面向机器人控制,研究数据驱动的中枢模式发生器(CPG),重点探讨力反馈环节的设计,使受控机器人具有自主运动能力的同时,能够适应外界环境变化.基于回声状态网络(ESN)构建CPG模型,通过摄动法,估计出控制向量;根据力/位混合控制的思想,将外力激励转化为位移,作为反馈误差;运用简单控制策略(如PID控制),实现CPG模型的力反馈.运用岭回归方法,将反馈环节内化到ESN的状态中,改变吸引子的形状与位置以平衡外力作用,节省能量.采用开放的运动捕捉数据,算例证实了上述方法是可行的.

作者：

Xiang Kui、向馗、Sun Manman、孙漫漫、Sun Jian、孙建、Ge Yunjian、葛运建

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作者单位：

The school of Automation, Wuhan University of Technology, Wuhan 430070, China

武汉理工大学自动化学院,湖北武汉 430070

Institute of Intelligent Machines, Chinese Academy of Sciences, Hefei 230031, China

中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥 230031

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关键词：

机器人中枢模式发生器力反馈环节优化设计

主办单位：

中国人工智能学会

会议名称：

第十届中国智能机器人会议

会议时间：

2013-11-01

会议地点：

长沙

会议母体文献：

第十届中国智能机器人会议论文集

页码：

175-179

出版时间：

2013