基于组合式红外合作目标的无人机着陆位姿估计方法

扫码查看

原文链接

NETL

中文摘要：基于合作目标的无人机视觉着陆位姿估计方法受无人机到合作目标距离的限制,若距离太远可能成像不清晰;若距离太近可能成像不完整.且成像受光照条件影响.本文针对以上问题,研究了基于组合式红外合作目标的视觉着陆位姿估计方法.首先,设计了无人机自主着陆总体方案.然后,设计了组合式红外合作目标,使得合作目标在不同距离、光照条件下成像完整.最后,在Tsai算法基础上利用比例关系对高度估计值进行修正,提高了Tsai算法估计无人机位姿参数的精度.实验表明,本文研究的方法基本满足无人机的着陆要求,使用组合式红外合作目标提高了位姿估计距离上限,对高度值的修正算法使位姿估计精度提高了11.2％.

作者：

Ting Liu、刘婷、Guili Xu、徐贵力、Yuehua Cheng、程月华、Kaiyu Li、李开宇、Jingdong Wang、王敬东、Yupeng Tian、田裕鹏、Biao Wang、王彪

展开 >

作者单位：

Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,Jiangsu,China

南京航空航天大学自动化学院,南京210016,江苏,中国

关键词：

无人机着陆位姿估计红外合作目标计算机视觉标定算法

主办单位：

中国航空学会

会议名称：

2014中国制导、导航与控制学术会议

会议时间：

2014-08-08

会议地点：

烟台

会议母体文献：

2014中国制导、导航与控制学术会议论文集

页码：

1606-1611

出版时间：

2014